近日，工業(yè)和信息化部等7部門印發(fā)《關(guān)于推動未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見》，提出“做強(qiáng)未來高端裝備，突破人形機(jī)器人、量子計(jì)算機(jī)等產(chǎn)品”。

這并非“人形機(jī)器人”一詞首次進(jìn)入大眾視野。2023年底，工業(yè)和信息化部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》。今年1月12日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心專家委員會在北京經(jīng)開區(qū)成立。

隨著人工智能技術(shù)取得突破性進(jìn)展，人形機(jī)器人發(fā)展動能愈發(fā)強(qiáng)勁，“頭腦”聰明、“四肢”靈活的人形機(jī)器人正成為未來產(chǎn)業(yè)熱門賽道。公開數(shù)據(jù)顯示，人形機(jī)器人市場有望在2035年達(dá)到1540億美元。

為何研發(fā)人形機(jī)器人成為熱點(diǎn)？相比工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器狗、掃地機(jī)器人等產(chǎn)品，人形機(jī)器人有何不同？其研發(fā)又面臨著哪些亟待解決的難題？帶著這些問題，記者走訪了行業(yè)專家。

人形機(jī)器人具備獨(dú)特優(yōu)勢

2023年，人形機(jī)器人產(chǎn)品數(shù)量陡增。僅在2023世界機(jī)器人大會上，就有10余款人形機(jī)器人產(chǎn)品亮相。

在全球范圍內(nèi)，特斯拉研發(fā)的人形機(jī)器人“擎天柱”受到極大關(guān)注。從特斯拉發(fā)布的信息來看，“擎天柱”已經(jīng)具備澆花、跳舞、疊衣服等多項(xiàng)技能。此外，亞馬遜旗下的人形機(jī)器人Digit已在很多實(shí)際工作場景中初露鋒芒。亞馬遜還曾在2022年斥資17億美元收購了機(jī)器人公司iRobot。

“人形機(jī)器人行業(yè)涉及很多關(guān)鍵性技術(shù)，比如智能控制的嵌入式計(jì)算方法、傳感器技術(shù)等。這些技術(shù)的突破或許會帶動其他行業(yè)發(fā)展。”中國科學(xué)院沈陽自動化研究所副所長劉連慶說。

相比普通的工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人，人形機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、硬件構(gòu)成、控制算法、核心性能要求以及零部件選擇上，都有很大的差異。比如，普通工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)量一般在2—10個(gè)之間，而人形機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù)量預(yù)計(jì)在40個(gè)以上，且每一個(gè)關(guān)節(jié)都需要一臺伺服電機(jī)。

那么，為什么要花如此多精力，把機(jī)器人打造成人形？

“人形機(jī)器人能夠極好地適應(yīng)人類生活環(huán)境，并使用人類的工具。此外，它們在人機(jī)交互上也有天然的優(yōu)勢。人類與其進(jìn)行人機(jī)對話、感情投射時(shí)，會比較自然。”上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院執(zhí)行院長李清都說。他認(rèn)為，通過學(xué)習(xí)人類的技能，人形機(jī)器人可以將人類從繁瑣、高危的工作中解放出來。

我國企業(yè)加快突破關(guān)鍵技術(shù)

身高1.65米，體重55千克，步行速度可達(dá)每小時(shí)5千米，負(fù)重可達(dá)50千克，全身有40個(gè)自由度，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩可達(dá)300牛米……2023年，上海傅利葉智能科技有限公司(以下簡稱傅利葉智能)研發(fā)的通用人形機(jī)器人GR-1亮相世界人工智能大會，并于同年9月正式開啟預(yù)售。

傅利葉智能董事長兼CEO顧捷說，機(jī)器人的雙足是傅利葉智能在人形機(jī)器人研發(fā)之路上攻克的第一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)模塊。傅利葉智能曾在2017年發(fā)布我國首款商業(yè)化下肢外骨骼機(jī)器人X1。這款機(jī)器人呈現(xiàn)的“背包+雙足”形態(tài)，為GR-1腿部形態(tài)奠定了基礎(chǔ)。

人形機(jī)器人少不了人類最重要的執(zhí)行端——手。上海非夕機(jī)器人科技有限公司(以下簡稱非夕科技)是通用機(jī)器人領(lǐng)域獨(dú)角獸企業(yè)，專攻人形機(jī)器人的手臂部分。該公司研發(fā)的機(jī)器人“拂曉”拓展了機(jī)器人能力邊界，這款機(jī)器人手部的柔性程度甚至超越人手。當(dāng)記者嘗試往不同方向推動“拂曉”的“指尖”時(shí)，只見它手部的7個(gè)軸相互配合，不斷順著記者給的推力往不同方向回縮，像是在和記者打太極。這完全打破了機(jī)器人往往沿固定軌跡進(jìn)行重復(fù)運(yùn)動的刻板印象。

“‘拂曉’可以像人一樣，通過學(xué)習(xí)適應(yīng)陌生環(huán)境，并依靠感覺自發(fā)地做動作。”非夕科技聯(lián)合創(chuàng)始人、CEO王世全說。

“拂曉”的這種能力來自哪里？原來，非夕科技研發(fā)了一套類似人類小腦的算法。它能控制機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)輸出的力，甚至能讓機(jī)器人像人一樣形成“肌肉記憶”。

上述案例，只是我國企業(yè)加快突破人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的縮影。在利好政策和技術(shù)進(jìn)步的推動下，我國人形機(jī)器人技術(shù)成果層出不窮，應(yīng)用場景不斷擴(kuò)展，核心零部件國產(chǎn)化進(jìn)程不斷加快。人形機(jī)器人逐步向更先進(jìn)、更智能的方向邁進(jìn)。

產(chǎn)業(yè)落地還需應(yīng)對多重挑戰(zhàn)

人形機(jī)器人在關(guān)鍵技術(shù)層面取得了諸多成果，但其發(fā)展還存在多重挑戰(zhàn)。李清都說，平衡能力、續(xù)航能力、智能性、安全性和經(jīng)濟(jì)性是人形機(jī)器人發(fā)展的五大世界性難題。

平衡能力能使機(jī)器人在運(yùn)動過程中保持穩(wěn)定的姿態(tài)。人形機(jī)器人需要具備傾倒恢復(fù)、單腿平衡、動態(tài)平衡等能力。人形機(jī)器人的動力學(xué)模型非常復(fù)雜，包含連續(xù)變量動態(tài)系統(tǒng)、離散事件動態(tài)系統(tǒng)，以及兩者相互作用的混雜系統(tǒng)。這給機(jī)器人的平衡穩(wěn)定控制帶來較大技術(shù)難度。

“續(xù)航能力說的是能量效率，它決定了人形機(jī)器人是否能夠大規(guī)模推廣使用。”李清都說。人形機(jī)器人的類人形態(tài)決定了它無法攜帶大體積電池。然而，目前鋰電池的能量密度有限，這給人形機(jī)器人的續(xù)航能力帶來了嚴(yán)重挑戰(zhàn)。新形態(tài)電池、無線充電等供電方案有望解決這一問題。

人形機(jī)器人在智能性方面的難點(diǎn)在于如何實(shí)現(xiàn)“小腦智能”。李清都說，如同人類一樣，人形機(jī)器人也有“大腦”“小腦”和“肢體”。其中，“小腦”需要整合感官數(shù)據(jù)，并控制身體姿勢，是在“大腦”和“肢體”之間承上啟下的橋梁，對機(jī)器人的自主學(xué)習(xí)能力、技能遷移能力意義重大。目前，隨著以ChatGPT為代表的大模型的迅速發(fā)展，人形機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)“小腦智能”的道路上邁出了關(guān)鍵一步。

人形機(jī)器人的安全性包括兩個(gè)層面。首先，要確保機(jī)器人不會在摔倒等失控的情況下對人造成傷害；其次，由于人形機(jī)器人和手機(jī)一樣都是移動終端，因此也要確保它接收和執(zhí)行指令的過程安全可靠。

最后是人形機(jī)器人的經(jīng)濟(jì)性問題。目前，“擎天柱”單臺成本為10萬美元左右。這一價(jià)格在眾多人形機(jī)器人產(chǎn)品中已然較為低廉，但顯然還沒有達(dá)到市場期望的2萬美元以內(nèi)。對于我國人形機(jī)器人企業(yè)而言，使用國產(chǎn)自研零部件或?qū)⑹且粭l行之有效的降本方法。