當人形機器人逐步實現穩定行走，下一步決定其商業化價值的，是一雙能“精準操作、真實感知”的靈巧手。如今，國內靈巧手產業迎來規?；l展臨界點：銷量成倍增長、頭部企業產能擴張、觸覺傳感器配置率提升、成本持續下探。從“能抓”到“會感知”，靈巧手的進化，正在賦能機器人“大腦”的智能進化，定義機器人的真實應用潛力。

從萬只到數萬只 靈巧手產能提升

5月13日，通用靈巧手公司曦諾未來發布二代靈巧手Flex 2；5月11日，舞肌科技發布新一代靈巧手產品Wuji Hand 2的視頻。靈巧手產品正朝著更靈活、更纖細的形態迭代。作為具身智能機器人的末端執行器，靈巧手決定了機器人的精細作業能力，越來越受到市場關注。

國內較早從事靈巧手生產研發的因時機器人在其展廳展示了過去10年產品的演進趨勢。展柜中，2016年的靈巧手還是人手的兩倍大，每個關節部件結構相對簡單、傳統。而今，因時機器人不斷突破空心杯電機、行星滾柱絲杠、減速器、傳感器的微型化技術，組合成微型伺服電缸，成為標準化的靈巧手執行器模塊，最小的靈巧手產品可以做到與女性的手大小相近，靈活度和抓握力大幅提升。

2025年以來，人形機器人的產量擴大，帶動了靈巧手銷量。GGII(高工產業研究院)最新報告顯示，2025年中國靈巧手市場銷量約1.92萬只，預計2026年有望達7.02萬只。到2030年，隨著人形機器人應用場景拓展、靈巧手技術突破和成本下降，預計中國靈巧手市場銷量有望突破43萬只。

從業者向記者透露了銷售數據與出貨計劃。因時機器人首席營銷官房海南表示，2025年，因時機器人靈巧手交付量突破1萬臺，今年目標為3萬至5萬臺。“公司去年至今一直處于滿產狀態，下個月蘇州的新工廠即將啟用，預計產能可提升至目前的四倍以上。”

在產業鏈上，觸覺傳感器正在成為靈巧手的必要配置。2024年，因時機器人首次在靈巧手產品上集成了觸覺傳感器，使得靈巧手可以“感知”物體的重量、材質。

他山科技是靈巧手觸覺傳感器以及機器人電子皮膚的供應商，在其展廳內，搭載了電容式觸覺傳感器的靈巧手可以識別出重物的材質，告訴系統眼前的物體是大理石還是水泥，并且在真實接觸發生前，能感受到物體的靠近。

他山科技市場及生態副總裁付宜暉告訴記者，2025年第四季度，觸覺傳感器在靈巧手上的裝配率快速提升，從此前的百分之十幾提升至2025年年末的50%以上。“目前靈巧手市場上，帶觸覺傳感器的產品占比達到60%以上?！蓖瑫r，產品訂單量快速增長，付宜暉稱，今年一季度，他山科技在手訂單已經超過去年全年。

“手”“腦”協同 提升操作能力

中國科學院院士、華中科技大學機械科學與工程學院院長尹周平在近期舉辦的中國具身智能與人形機器人產業大會上表示，當前人形機器人已實現快速行走、奔跑等運動能力，但真正的突破在于靈巧操作與自然交互。

“靈巧手對于機器人本體企業的重要性不言而喻，未來機器人能賣多少臺，核心取決于它的干活能力，也就是手和整個智能化系統的配合能力?！狈亢Ｄ媳硎尽?/p>

在一些人形機器人落地部署場景中，靈巧手關系到機器人執行任務的泛化能力，也體現出人形機器人區別于傳統工業機器人的特殊性。

星動紀元產品副總裁王樂天向記者介紹，傳統工業機器人的末端執行器夾爪所能抓握的物體表面維度有限，“當遇到維度較大或者形狀不規則的物體時，夾爪只能依靠非常有限的角度才能保持穩定，抓取效率、穩定性會受限，需要靈巧手來抓握?！?/p>

房海南表示：“靈巧手不需要去替代夾爪已經能做好的事情?！彼e例，在電商企業的物流場景中，包裹分揀工作會面對大量形態大小不一的包裹，夾抓的適配性不高，靈巧手需要完成的工作往往需要機器人具備一定泛化能力。

此外，數據是提升人形機器人“大腦”，即具身智能大模型能力的關鍵養料，搭載著觸覺傳感器的靈巧手，正在通過數據采集工作，賦能具身大模型以提升機器人性能。

付宜暉告訴記者，在機器人訓練中，目前采集的主要是視覺和動作數據，觸覺傳感器的加入則補齊了觸覺維度數據，提高了數據采集效率。

據了解，目前行業中一部分靈巧手采購訂單就是用于數據采集和模型訓練。在北京石景山的具身智能實訓場，因時機器人的靈巧手、他山科技的觸覺傳感器、睿爾曼的機械臂，都正應用于具身智能的數據采集。

技術成熟度提升 邊應用邊迭代

為推動人形機器人落地應用的可行性，行業企業正在通過軟硬件合作，開發機器人“大腦”。5月11日，他山科技與圖靈獎得主、強化學習之父理查德·薩頓(Richard Sutton)教授創辦的Openmind Global Research合作，在觸覺感知的技術底座上，結合強化學習技術，共同加速機器人在持續學習等訓練范式上的突破。

對于機器人而言，觸覺帶來精準的物理反饋，成為機器人與物理世界交互的“最后一厘米”信息通道。付宜暉認為，觸覺是機器人理解物理世界“因果關系”的關鍵感知通道，也正是強化學習從“模仿”走向“真正認知”的核心突破口。

行業普遍認為，實現具身智能“涌現”至少需要百萬小時級數據，而目前行業高質量數據僅約50萬小時。靈生科技創始人楊洪兵對記者表示，隨著數據采集方式、采集工具的突破，今年下半年可能會出現基于數百萬小時數據的訓練模型，“預計會有一個量變引起質變的過程，效果會令人驚艷”。

而在硬件層面，從業者認為，靈巧手的技術將趨于成熟，包括產品使用壽命、負載能力、成本都會實現突破。

王樂天認為，直驅關節的技術會被更多供應商采用，同時觸覺傳感器的穩定性會更上一個臺階，價格繼續下降。

房海南認為，靈巧手產品的性能、技術路線還需要在實際使用中改進優化。她介紹，目前靈巧手行業的大部分產品平均壽命在30萬次以上，遠不足以支撐人形機器人實際落地應用需求。

“我們的產品目前能實現百萬次的帶負載抓取壽命。從長期來看，靈巧手壽命還會增加。未來2到3年，靈巧手的價格會呈現下降趨勢?！狈亢Ｄ辖榻B，以因時機器人靈巧手為例，其主打產品單只售價從2023年的5萬元已逐步降低至2萬元，為下游應用打開市場空間。